Začetki organiziranega planinstva na komendskem segajo v leto 1992, ko je bila v okviru Planinskega društva Kamnik ustanovljena Planinska sekcija Komenda (20. februar 1992).
Pred ustanovitvijo sekcije so bili komendski planinci včlanjeni v okoliška društva, po ustanovitvi sekcije pa so se večinoma včlanili v Kamniku.
Člani Planinske sekcije Komenda so bili kot sekcija zelo aktivni. Komendski vodniki so takrat v glavnem vodili domače planince, v pomoč pa so bili tudi kamniškim. Že takrat so vodili svoje člane v gore enkrat na mesec, vsako leto pa so organizirali tudi večdnevni pohod na Triglav. Ta zagon in veselje so želeli deliti tudi z drugimi, zato so kmalu začeli sodelovati z Osnovno šolo Komenda Moste, kjer so preko planinskega krožka vodili ter vzgajali šolsko mladino v ljubezni do planin.
Število članov je vse bolj raslo, s tem pa so rasle tudi obveznosti, še bolj pa želje, da bi enkrat ustanovili svoje društvo in s tem sami odločali o svoji prihodnosti.
Ustanovitev Planinskega društva KomendaV letih, ko so komendski planinci delovali kot sekcija v okviru PD Kamnik, so si nabrali potrebnih izkušenj in izobrazili strokovni kader. Prišli so do sklepa, da so sposobni voditi samostojno društvo, zato je bil 9. decembra 1997 sklican ustanovni občni zbor Planinskega društva Komenda na katerem so proglasili sekcijo Planinskega društva Komenda v samostojno Planinsko društvo Komenda, ki je bilo osem dni zatem, 17. decembra 1997, vpisano v register društev. Za predsednika društva je bil soglasno izvoljen Milan Šinkovec, ki je bil tudi glavni pobudnik za ustanovitev društva.
Prvotno je bil sedež društva v Komendi, na Glavarjevi cesti 104.
Takoj po ustanovitvi, 22. decembra 1997, sta bili v okviru PD Komenda ustanovljeni Predšolska in Šolska planinska sekcija ter nato 14. januarja 1998 še Markacijski in Mladinski odsek.
Planinsko društvo Komenda je imelo v začetnih letih obstoja preko 500 članov, kar je za majhno občino kot je Komenda, veliko. Število članov se je kasneje znižalo. V zadnjih nekaj letih ima društvo v povprečju 300 članov.
Komendski vodniki so bili tudi v času delovanja društva ves čas zelo aktivni. Lahko se pohvalijo s številnimi pohodi v gore, tako v slovenske, kot tudi v zamejske in v evropsko visokogorje. Vsako leto sta bila organizirana eden do dva večdnevna planinska tabora, kot npr.: Spodnja Trenta, Paklenica, Kornati…, katerih so se komendski planinci vedno udeleževali v velikem številu.
V Planinskem društvu Komenda so našle svoje mesto vse generacije – od najmlajših do najstarejših.
Društvo danesPlaninsko društvo Komenda ima v zadnjih nekaj letih v povprečju 300 članov.
Vodi ga Upravni odbor s predsednikom društva na čelu. Za nadzor nad delom Upravnega odbora skrbi Nadzorni odbor.
Planinsko društvo Komenda ima danes v svoji sestavi:
Še vedno so glavne aktivnosti društva usmerjene v vodenje pohodov v gore tako za mlajše generacije planincev (Šolska in predšolska planinska sekcija), kot tudi za starejše planince (Vodniški odsek, Sekcija »Škrjančki«). Velik poudarek je dan varni hoji v gore in osveščanju pohodnikov o potrebni opremi za varno hojo in varovanje narave.
